| 1. Identity statement | ||||
| Reference Type | Conference Abstract (Conference Proceedings) | |||
| Site | mtc-m21d.sid.inpe.br | |||
| Holder Code | isadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S | |||
| Identifier | 8JMKD3MGP3W34T/47F79RH | |||
| Repository | sid.inpe.br/mtc-m21d/2022/08.18.14.40 | |||
| Last Update | 2022:08.18.14.40.35 (UTC) simone | |||
| Metadata Repository | sid.inpe.br/mtc-m21d/2022/08.18.14.40.35 | |||
| Metadata Last Update | 2023:01.03.16.46.12 (UTC) administrator | |||
| Secondary Key | INPE--PRE/ | |||
| Citation Key | RibeiroKugaGarc:2022:EsSoIn | |||
| Title | Um estudo sobre a interferência das matrizes de covariâncias do Filtro de Kalman Estendido na estimação da atitude em quatérnions  | |||
| Format | On-line | |||
| Project | Um estudo sobre a interferência das matrizes de covariâncias do Filtro de Kalman Estendido na estimação da atitude em quatérnions. | |||
| Year | 2022 | |||
| Access Date | 2024, May 14 | |||
| Secondary Type | PRE CN | |||
| Number of Files | 1 | |||
| Size | 11 KiB | |||
| 2. Context | ||||
| Author | 1 Ribeiro, Geovani Augusto Xavier 2 Kuga, Hélio Koiti 3 Garcia, Roberta Veloso | |||
| Resume Identifier | 1 2 8JMKD3MGP5W/3C9JHC9 | |||
| Group | 1 2 DIMEC-CGCE-INPE-MCTI-GOV-BR | |||
| Affiliation | 1 Universidade de São Paulo (USP) 2 Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) 3 Universidade de São Paulo (USP) | |||
| Author e-Mail Address | 1 geovani.augusto@usp.br 2 helio.kuga@inpe.br 3 robertagarcia@usp.br | |||
| Editor | Ribeiro, Valéria Cristina dos Santos Paulicena, Edésio Hernane Almeida, Elton Kleiton Albuquerque de Correia, Emilia Souza, João Paulo Estevam de Hey, Heyder Escada, Paulo Augusto Sobral Savonov, Roman Ivanovitch Camayo Maita, Rosio del Pilar | |||
| Conference Name | Seminário de Iniciação Científica e Iniciação em Desenvolvimento Tecnológico e Inovação (SICINPE) | |||
| Conference Location | on line | |||
| Date | 22 a 26 – ago | |||
| Publisher | Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) | |||
| Publisher City | São José dos Campos | |||
| Pages | 2 | |||
| Book Title | Resumos | |||
| Tertiary Type | Iniciação Científica | |||
| Organization | Divisão de Fomento a Pesquisa e Desenvolvimento (DIFPD) | |||
| History (UTC) | 2022-08-18 14:42:26 :: simone -> administrator :: 2022 2022-09-14 20:20:18 :: administrator -> simone :: 2022 2022-12-05 17:26:57 :: simone -> administrator :: 2022 2023-01-03 16:46:12 :: administrator -> simone :: 2022 | |||
| 3. Content and structure | ||||
| Is the master or a copy? | is the master | |||
| Content Stage | completed | |||
| Transferable | 1 | |||
| Version Type | publisher | |||
| Keywords | filtro de Kalman estendido atitude quatérnions matrizes de covariância extended Kalman filter attitude quaternions covariance matrices | |||
| Abstract | A determinação da atitude de um satélite é de suma importância para a supervisão e controle do seu movimento rotacional. Nessa perspectiva, com a descrição das equações cinemáticas utilizando os quatérnions, é possível fazer uma descrição matemática da atitude sem singularidades e que não dependem de descrições geométricas para a sua definição, entretanto os quatérnions não possuam uma descrição física óbvia o que implica fazer conversões para ângulos de Euler. Neste trabalho, o objetivo foi realizar um estudo da interferência das matrizes de covariância do Filtro de Kalman Estendido (FKE) aplicado ao problema de estimação de atitude com os quatérnions. O cerne do FKE está na linearização analítica ou numérica do modelo do sistema dinâmico, sendo a solução mais usada nas últimas décadas no que tange os problemas de estimação de atitude e órbita de satélites artificiais. Portanto, a estimação de atitude com o FKE é realizada computacionalmente a partir de um vetor de estado, composto pelos quatérnions e pelo vetor de bias do giroscópio e um vetor de medidas, composto pelas equações de sensores que fornecem informações sobre a orientação do satélite com relação a um determinado sistema de referência. As matrizes de covariância estão associadas aos ruídos do processo (Q), da medida (R) e dos estados iniciais (P0), portanto a compreensão da variação das matrizes de covariância no FKE auxilia a entender a sua interferência nos resultados obtidos pelo filtro. Desse modo, a análise da interferência das matrizes foi importante para inferir como os os resíduos da estimação se comportam no sentido de convergência, tempo de convergência ou mesmo a divergência do filtro. Os resultados mostram que quando os valores da matriz Q são divididos por 100 ou também multiplicando por 100 os valores da matriz R os resíduos não tendem a zero, o que mostra uma característica de não convergência do filtro. Para os outros casos em que as matrizes Q e R foram multiplicadas ou divididas por 100, o FKE apresentou convergência nos resultados em que os erros da estimação relativos aos valores reais obtidos via simulador permaneceram próximos a zero. Para P0, nota-se que quando multiplica-se a matriz por 100 o FKE é totalmente impreciso, o que pode ser observado pelos erros referentes à estimação de atitude e bias dos giros. Sobre a estimação dos bias, observou-se uma dificuldade maior em apresentar a convergência dos resultados para o período e condições utilizadas neste trabalho. | |||
| Area | ETES | |||
| Arrangement 1 | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção a partir de 2021 > CGCE > Um estudo sobre... | |||
| Arrangement 2 | urlib.net > COEPE > PIBIC/PIBITI 2022 > Um estudo sobre... | |||
| Arrangement 3 | urlib.net > BDMCI > Fonds > Acervo PIBIC/PIBITI > PIBIC/PIBITI 2022 > Um estudo sobre... | |||
| doc Directory Content | access | |||
| source Directory Content | there are no files | |||
| agreement Directory Content |
| |||
| 4. Conditions of access and use | ||||
| data URL | http://mtc-m21d.sid.inpe.br/ibi/8JMKD3MGP3W34T/47F79RH | |||
| zipped data URL | http://mtc-m21d.sid.inpe.br/zip/8JMKD3MGP3W34T/47F79RH | |||
| Language | pt | |||
| Target File | Resumo_Geovani_Augusto_Xavier_Ribeiro.pdf | |||
| User Group | simone | |||
| Reader Group | administrator simone | |||
| Visibility | shown | |||
| Rightsholder | originalauthor yes | |||
| Update Permission | not transferred | |||
| 5. Allied materials | ||||
| Next Higher Units | 8JMKD3MGPCW/46KTFK8 8JMKD3MGPDW34P/47KJQBP | |||
| Citing Item List | sid.inpe.br/mtc-m16c/2022/09.14.20.14 3 sid.inpe.br/mtc-m21/2012/07.13.14.49.46 2 | |||
| Host Collection | urlib.net/www/2021/06.04.03.40 | |||
| 6. Notes | ||||
| Notes | Bolsa PIBIC/PIBITI/INPE/CNPq. | |||
| Empty Fields | archivingpolicy archivist callnumber contenttype copyholder copyright creatorhistory descriptionlevel dissemination doi e-mailaddress edition isbn issn label lineage mark mirrorrepository nextedition numberofvolumes orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress readpermission schedulinginformation secondarydate secondarymark serieseditor session shorttitle sponsor subject tertiarymark type url volume | |||
| 7. Description control | ||||
| e-Mail (login) | simone | |||
| update | ||||